Kontakty mezi Čechy a Maďary probíhají vzhledem ke geografické blízkosti v zásadě již od příchodu maďarských kmenů vedených Arpádem do Karpatské kotliny v roce 896.

Při vytváření raně křesťanských států ve střední Evropě na přelomu 10 a 11. století má velký význam misie svatého Vojtěcha a jeho žáků. To se kromě Čech a Polska týká i tehdejších Uher. Svatý Vojtěch biřmoval zakladatele maďarského státu svatého Štěpána. Z Vojtěchových žáků sehrál nejvýznamnější roli při christianizaci ranně středověkých Uher břevnovský mnich Anastasius, který se stal prvním opatem benediktinského opatství v Pannonhalmě a později i arcibiskupem v Ostřihomi. Anastasius údajně přivezl z Říma sv. Štepánovi od papeže Silvestra III královskou korunu. Opatství v Pannonhalmě, které funguje v MR dodnes, se stalo od dob Anastasiových střediskem svatovojtěšského kultu. Na počátku 11. století byl sv. Vojtěchovi v Ostřihomi zasvěcen také jeden z nejstarších uherských kostelů a tomuto světci byla původně zasvěcena i celá ostřihomská arcidiecéze. Inspirace svatovojtěšskou tradicí je patrná v uherském barokním umění a i klasickém maďarském malířství 19. století. Památku sv. Vojtěcha uctívá i současná maďarská katolická církev.

Pod ostřihomskou arcidiecézi spadá v jedenáctém století celé území Čech. V Ostřihomi byl například vysvěcen na kněze kronikář Kosmas.

Mezi středověkými vládnoucími rody Přemyslovců a Arpádovců byly vždy intenzivní kontakty s četnými dynastickými sňatky. Například český kníže Vratislav si vzal v polovině 11. století za manželku dceru uherského krále Ondřeje I. Adleytu. Manželku z rodu Arpádovců měl také Přemysl Otakar I. Přemysl Otakar II. se ucházel o dceru významného maďarského krále Bély IV. Markétu. (Za sňatku nakonec sešlo. Béla IV. dal poté pro svou dceru vystavět na dunajském ostrově dominikánský klášter. Jeho zbytky se na tomto ostrově, který se stal odpočinkovým místem pro budapešťské obyvatele, nacházejí dodnes. Markéta byla blahořečena /Szent Margit/ a stala se stejným symbolem ženské charity jako její současnice sv. Anežka česká.). Poslední český král z rodu přemyslovců Václav III. byl roku 1301 ve Stoličném Bělehradě (Székesfehérvár) korunován uherským králem jako Ladislav V.

Když Maďaři pořádali v r.1896 při příležitosti milénia založení svého státu slavnostní výstavu korunovačních klenotů, zjistilo se, že tzv. arpádovský meč, který je součástí korunovačních klenotů, je pouze kopií a jeho originál se nachází v Čechách. Obrátili se tehdy na české úřady s žádostí o jeho zapůjčení. Existují tři verze vysvětlení. Tou nejpravděpodobnější je, že si české vojsko odvezlo meč jako válečnou kořist v době, kdy v Uhrách vypuklo povstání proti Václavu III., kterému jeho otec Václav II. z Prahy vyslal na pomoc velkou vojenskou výpravu. .

Zajímavou paralelou českých a maďarských dějin je, že přibližně ve stejné době (na počátku 14. století) vymírají "domácí" vládnoucí dynastie a na trůn nastupují v obou případech dynastie z frankofonního prostředí. V Čechách Lucemburkové a v Uhrách Anjouovci. I mezi těmito rody pak dochází k dynastickým sňatkům. V roce 1318 si Karel Robert z Anjou bere za manželku Beatricii, dceru Jana Lucemburského.

V roce 1335 dochází nedaleko Budína na královském hradě Visegrád k památné schůzce tří středoevropských králů. Polský král Kazimír III, český král Jan Lucemburský a uherský král Karlel Robert jednají za přítomnosti několika vévodů z německé říše o záležitostech obchodních (otevřeny dvě nové obchodní cesty, které se vyhnuly Vídni, což mělo význam pro příjmy ze skladování zboží, například pro město Brno), finančních (dluh polského krále Janu Lucemburskému, po jehož splacení se J.Lucemburský vzdal nároku na polskou korunu) a řeší územně-dynastické spory (zřeknutím se polského trůnu Jan Lucemburský získal uznání své svrchovanosti ve Slezsku). Schůzka, které se zúčastnil i syn Jana Lucemburského pozdější český král a římský císař Karel IV, trvala několik dní a zajistila v této části střední Evropy mír na několik desetiletí.

České a maďarské dějiny se významně protínají také v osobě druhorozeného syna Karla IV. Zikmunda, který byl kromě císařského nositelem i uherského a českého královského titulu. Pohled Maďarů na Zikmunda Lucemburského je poněkud jiný než český, "jiráskovský". Zikmund je (právem) považován za významného římského císaře a jednoho z nejvýznamnějších panovníků na uherském trůně.

V roce 1461 byla dcera Jiřího z Poděbrad Kateřina provdána za Matyáše Hunyadiho (Korvína) v Matyášově chrámu v Budapešti (v prostorách dnešního hradního areálu). Kateřina zemřela brzy po sňatku a byla pohřbena v kostele sv. Zikmunda, jehož zbytky jsou patrné před Sándorovým palácem, kde má sídlo maďarský prezident. (Historie vztahu české princezny a maďarského panovníka jsou námětem zajímavého historického románu "A Csehek Magyarországban - Češi v Uhrách). Vztahy králů Jiřího z Poděbrad a Matyáše Korvína (který byl jeden čas na Moravě uznáván za českého krále) prošly obdobími přátelství a spojenectví, ale i nepřátelství a bojů. Oba králové se snažili o integraci střední Evropy a za jejich panování docházelo ke kontaktům českých a maďarských humanistů (například významný český humanista Bohuslav Hasištejnský z Lobkovic nazýval Čechy a Uhry sestrami). V šestnáctém století pak pokračovaly styky Českých bratří a maďarských "reformovaných" (tzn. v maďarském případě protestantů kalvínského vyznání, kterých je v Maďarsku více než dvojnásobek oproti luteránům).

Mnoho Maďarů působilo na pražském dvoře za vlády Rudolfa II. Za stavovského povstání 1618-1620 byl spojencem českých stavů sedmihradský kníže a uherský král Gábor Bethlen. Jeho vojska svedla v tomto období s císařskými oddíly několik bitev, ale na bitvu na Bílé Hoře nakonec nedorazila včas. (Akt uzavření spojenectví mezi Gáborem Bethlenem a českými stavy byl zachycen na známém obraze s názvem "A Szövetség Csehekkel" - "Spojenectví s Čechy"). Bronzová plastická kopie tohoto obrazu se nachází pod sochou Gábora Bethlena ve sloupovém oblouku na Náměstí Hrdinů.

Počátkem 17. století byl majitelem vsetínského panství realizátor maďarské protireformace a také tvůrce novodobé spisovné maďarštiny kardinál Péter Pázmány, zakladatel trnavské univerzity. (Dnes je univerzita Pétera Pázmánye v Piliscsabě vedle univerzity ELTE a univerzity v Szegedu jedním ze středisek maďarské bohemistiky.)

V době po bělohorské porážce se mnoho uprchlíků z Čech usazovalo v západních a severozápadních Uhrách. V letech 1650 - 1654 pobýval na pozvání rodiny Rákocziových v Šarišškém Potoce (Sárospatak) J. A. Komenský. Jeho hlavním úkolem bylo reformovat tamní evangelické kolegium. V době zdejšího pobytu napsal díla Schola ludus a Orbis Pictus. Sárospatak je v MR znám především jako místo i dnes činného evangelického kolegia s rozsáhlou knihovnou, jejíž značné části byly po druhé světové válce odvezeny do Sovětského svazu a později byl obtížně vyjednán jejich návrat.

V době po vydání tolerančního patentu (1781) byli na pomoc při obnově reformačních církví v českých zemích vysíláni kazatelé z Uher, kteří zde sehráli významnou úlohu, jejíž stopy jsou v Českobratrské evangelické církvi patrné dodnes.

Značné intenzity nabyly česko-maďarské vztahy za osvícenství a poté v 19.století především v oblasti kultury a vzdělávání. Znalcem uherských dějin byl Gelasius Dobner, zakladatelem české hungaristiky a ugrofinistiky se stal Josef Dobrovský. V roce 1834 byl zahraničním členem Maďarské akademie věd zvolen František Palacký na návrh významného maďarského historika P. Telekiho. (František Palacký ovládal maďarštinu.)

Je zajímavé, že za snahy o česko-rakouské vyrovnání, které byly zklamány vyrovnáním rakousko-uherským, se na počátku sedmdesátých let postavil Lajos Kossuth, který tehdy žil v emigraci v Itálii. Kossuth je přitom považován mezi vůdci maďarské revoluce z let 1848-1849 spíše za nacionalisticky orientovanou osobnost, na rozdíl například od Istvána Séchenyiho, který je považován za liberála.

V období mezi dvěma světovými válkami byly vztahy obou zemí napjaté, zejména kvůli maďarským snahám o revizi mírové smlouvy z Trianonu. Tyto maďarské snahy, vnímané v okolních zemích jako nebezpečí, byly například jedním z motivů, byť ne jediným, pro vybudování tzv. Malé dohody.

Od počátku 20. století a i v období mezi dvěma světovými válkami jsou na dobré úrovni vztahy maďarsko-české v oblasti kultury. Velmi populární byla u nás literatura (překlady Endre Adyho, Zsigmonda Mórice, Dezsö Kosztolányiho). Maďarští přátelé české demokratické politiky a kultury se ve 30. letech soustřeďovali kolem časopisu Apolló, který vydával v Budapešti István Gál.

Příslušníci maďarské menšiny na Slovensku přes různé peripetie zachovávali v podstatě po celou meziválečnou dobu věrnost československé republice a velmi si cenili zejména jejího presidenta Masaryka.

Na závěr jeden citát od maďarského spisovatele László Németha z jeho knihy Má česká cesta z roku 1959 o Češích a Maďarech: "Klady a zápory obou národů se doplňují. U nás je více neklidné a často i pokřivené geniality, u nich spolehlivější vzdělání, tvrdošíjnější vášeň, vytrvalejší práce. Kdyby tak bylo možné tyto národy nějakým šťastným smíšením hmoty spojit, vždyť k sobě patří jako zámek a klíč".