Mons. ThDr. Petr Esterka se narodil 14. listopadu 1935 v Dolních Bojanovicích. 15. června 1957 emigroval do Rakouska, v září téhož roku byl přijat do Papežské koleje Nepomucenum v Římě a 9. března 1963 byl vysvěcen na kněze. Poté byl poslán mezi krajany do arcidiecéze San Anotonio v Texasu ve Spojených státech amerických. V roce 1967 obhájil v Říme doktorskou práci a po návratu do USA zahájil své akademické působení. Současně s tím působil v letech 1974 - 1995 v americkém letectvu a od roku 1978 se začal intenzivněji věnovat práci mezi českými katolíky v USA a Kanadě, od roku 1986 jako biskupský vikář. V roce 1994 se jeho působení rozšířilo i na Austrálii. Roku 1987 dostal titul monsignor a roku 1992 byl jmenován čestným prelátem. O slavnosti sv. Cyrila a Metoděje 5. července 1999 byl papežem Janem Pavlem II. jemenován titulárním biskupem cefalenským a pomocným biskupem brněnským pověřeným duchovní péčí o české katolíky v cizině. Biskupské svěcení přijal v katedrále sv. Petra a Pavla v Brně 11. září 1999.