K plnému rozvinutí spolupráce dochází od 90. letech minulého století. O rozdílech se mezi  Nizozemskou východní Indií (Indonésie) a  Britským Malajskem ve střední Evropě vědělo již před druhou světovou válkou,  ale o Malajském poloostrově a o malajském souostroví  se stále psalo jako o jednom regionu. Až do roku 1949 se nerozlišovalo mezi malajštinou a indonéštinou, mezi malajskou a indonéskou literaturou. Indonésie, indonéština  byla slova s politickým nábojem, Malajsko, malajština až do vyhlášení nezávislosti Malajsie byla spíše slova s obsahem kulturním.

Václav Stejskal (1851–1934) se v hodnosti lodního komisaře účastnil v letech 1886-1888 plavby Indie, Malajsie, Indonésie, Číny a Japonska na rakousko-uherské korvetě Aurora v doprovodu korunního prince Rudolfa Habsburského. S cest přivezl několik set předmětů, které odkázal Národnímu muzeu. Osobní archiv Stejskala je uložen v archivu NM.

Entomolog Karel Doležal přináší jednu z prvních informací o Malajském poloostrově a Borneu  z moderní doby, přesněji z r. 1853. žil a pracoval zde sedm let  a inspiroval celou řadu svých následovníků.

Lékař nizozemské armády KNIL  Pavel Ďurďík pobýval v Acehu v prvních letech acešské války (1873-1913) a zůstal tam  až do r.  1883. Jeho zprávy také o Malajském poloostrově jsou prvními  informacemi u nás.

Geolog, paleontolog  a cestovatel  Otakar Feistmantel (1819 -1885) vydal svou knihu  Osm let ve  Východní Indii v r. 1884 o tři roky později  své Politické zřízení Východní Indie Britské a podobný  Nástin všeobecných zeměpisných  poměrů Východní Indie Britské. Jsou to první studie  o poměrech v dnešní Malajsii, tehdy pod britskou koloniální správou. Jeho odborné poznatky pomohly založit i sbírky Náprstkova muzea v Praze.

Cestovatel, fotograf  a autor cestopisů  Enrique Stanko Vráz  (1860-1932) se vydal do Asie z amerického západního pobřeží. V r. 1896 odjíží ze San Francisca  do Japonska a Číny a přes Hongkong  se dostává  do Malajska, přesněji do Singapuru a  Bornea, kde  dva měsíce pobývá mezi Dajaky v povodí  řek  Sadong, Batang  Luparu  a Simijanu. Tento pobyt je zaznamenán v knize S  lovci lebek na Borneu , později několikrát vydané v Praze.

 „Balík lebek, zabalených v listí pisangů a visících nad ohništěm, nerušil harmonii, ani nevzbudil ve mně nepříjemných myšlének. Staré to již trofeje, aspoň u těchto Dajakův, a žena nesmí již žádat na muži čerstvé lebky jako důkaz hrdinství. Ó moudrý Ben Akibo! v Evropě i jinde žena nutí muže k výdajům neb ku ctižádosti – jen aby ona tím více mohla se zastkvíti nad méně šťastnými družkami. Nejedna dívka klade titul doktorský nebo aspoň profesorský za podmínku svého svolení; na dálném Borneu ‚dobře vychovaná‘ Dajačka z oblasti řek Batang Luparu, Rejongu atd. nepřipustila by za chotě, kdo by nemohl pochlubiti se aspoň jednou čerstvou lebkou ulovenou v boji, neb na ‚čekání‘. Vezmi, kde vezmi!“

Cestovatel  a autor cestopisů Josef Kořenský  (1847-1938) se původně zabýval paleontologií , později entomologií  a koleopterologií (nauka o broucích). Svou cestovatelskou vášeň popsal v mnoha publikacích a v r. 1909 vydal knihu  V Malajsku  (Sulawesi, Celebes, Jáva). Kořenský podobně jako další cestovatelé  ještě neznal  rozdíl mezi Malajsií a Indonésií.

Cestovatel, diplomat a spisovatel Jan Klecanda alias Jan Havlasa (1883 - 1964) vydal řadu knih přibližujících domácím čtenářům tehdejší Orient. V rámci své cesty po Japonsku, Číně a Indii v letech 1912 – 1914  pobýval i v Malajsku. Havlasa jako jeden z prvních Čechů se  od r. 1914  systematičtěji zabýval s jihovýchodní Asii  i Malajskem samotným.

Český sochař Bohuslav Kočí, autor Sunjatsenovy sochy v Nankingu, přesídlil před 2. světovou válkou do  malajského Alor Staru a později do Johor Baru poblíž Singapuru. Odsud se pokusil po zahájení japonské ofenzívy spolu s šesti dalšími Čechoslováky odjet na americké lodi, která však byla potopena japonským námořnictvem.

Cestovatel Jiří Baum (1900-1944) navštívil Malajsko během své cesty na   ornitologický kongres na Jávě v r. 1928. Baum se kvůli této cestě naučil  i malajsky a  přeložil  Puk Belalang, který je prvním českým překladem z malajštiny. Na své cestě po Malajském poloostrově se v r. 1929 v Taipungu setkal také s hudebníkem Janem Kubelíkem. Ve svých cestopisech a knihách pro mládež se ke své cestě do Malajska vrátil neméně dvakrát.

A.V. Novák vlastním nákladem vydal  v r. 1931 cestopis Malajskem na Sumatru; ve 20-tých letech navštívilo Malajsko  hned několik Čechoslováků, o jejichž cestách máme  jen málo informace.

Český botanik  Karel Domin (1882-1953) a geograf Viktor Daneš (1880-1928) vydávají v r. 1945 rozsáhlý popis cesty po jihovýchodní Asie a Austrálie pod názvem Dvojím rájem I-II v Praze.Byly i v Malajsku.

Akvarista Vladimír Sadílek (1913-1982) uskutečnil v  posledních letech svého  života  dvě cesty do domoviny svých  milovaných kryptokoryn. První výprava mířila do vnitrozemí Srí Lanky (Cejlonu), druhá do Malajsie, odkud přivezl důležité informace o biotopech rozličných kryptokoryn doložené bohatým obrazovým, fotografickým a herbářním materiálem.

Cestovatelé Jiří Hanzelka (1920-2003) a Miroslav Zikmund (1910)  byli v r. 1962 mezi Malajci na Sumatře a Niasu. Vzhledem tehdejší politické situaci  však Malajský poloostrov míjeli a bohatší byly jejich zprávy  ze Sumatry, Jávy a Bali.

Biolog a ekolog Jiří Neustupa (1976) v rámci pracovních výzkumů pracoval na výzkumu biodiverzity řas horských pralesů Malajského poloostrova. Zúčastnil se několika expedic zaměřených na přechody pralesních území v Malajsii i Indonésii (1998 - Belum Forest, 2001 - přechod pohoří Bukit Barisan na střední Sumatře: Lempur (provincie Jambi)- Sungai Ipuh (prov. Bengkulu), 2002 - přechod hřebene pohoří Meratus v provincii Jižní Kalimantan na Borneu,2005 expedice Titiwangsa). Známá je i jeho piblikační činnost.

Z novodobých cestovatelů Rudolf Škvaříček  organizoval  expedice a zájezdy do Malajsie.

V roce 2005 Cestomanie  Pavla Barabáše  se natáčela na Malajském poloostrově Sarawaku a Sabahu.