Začátky kontaktů
Dne 31. srpna 1957 byla vyhlášena nezávislost Malajské federace v rámci Britského společenství. U této příležitosti zaslal 2. září 1957 předseda vlády ČSR Viliam Široký ministerskému předsedovi Malajské federace Tunku Abdul Rahmanovi blahopřejný telegram.

Neúspěšná iniciativa
Následující jednání o navázání diplomatických styků z iniciativy  československé strany byla vedena prostřednictvím  československých zastupitelských úřadů v Londýně, Tokiu, Jakartě a Dillí; nebyla však dovedena k jejich realizaci.

Změna malajsijské stratégie
Koncem šedesátých let  Malajsie začala postupně projevovat zájem o spolupráci se socialistickými státy, vyslala k nim obchodní delegace a přestala se bránit navazování  diplomatických styků. Vláda ČSSR s navázáním diplomatických styků s Malajsií na úrovni velvyslanectví vyslovila souhlas v květnu 1971.

Výměna komuniké
Jednání s malajsijskou stranou byla vedena prostřednictvím titulářů obou zemí se sídlem v Moskvě. Československá nóta  navrhující  společné komuniké o navázání diplomatických styků  byla malajsijskému tituláři předána18. června 1971. Malajsijský velvyslanec v Moskvě předal 16. září 1971 československé straně nótu, ve které se sdělovalo, že vláda Malajsie souhlasí v principu s navázáním diplomatických s ČSSR, že však navrhuje pozměnit text společného komuniké. Jelikož malajsijská nóta právně neměnila podstatu vzniku diplomatických styků, je dnem jejich navázání 16. září 1971.

Úroveň  diplomatických styků
Úroveň diplomatických styků byla určena udělením agrément dne 17. září 1973 velvyslanci J. Pinkavovi, sídlícímu v Jakartě. Diplomatické styky byly  pak naplňovány prostřednictvím titulářů s trvalým sídlem v Jakartě a Varšavě. Československý zastupitelský úřad /velvyslanectví/ v Kuala Lumpur vedený chargé d‘ affaires a.i. zahájil oficiálně svou činnost 5. prosince 1974.

Konsolidace zastoupení
K 1. lednu 1993 Malajsie  uznala Českou republiku a potvrdila kontinuitu vzájemných vztahů. 5. ledna  1998  se zastupitelský úřad v Kuala Lumpur  osamostatnil a  je veden od srpna 2000   velvyslancem. Dne 28. listopadu 2001  Malajsie otevřela svůj  zastupitelský úřad  v Praze na úrovni velvyslance.

Personální obsazení zastupitelského úřadu Kuala Lumpur
Dr. Jiří Pinkava, velvyslanec /Jakarta/                   19. 2. 1974
Dr. Milan Mácha, velvyslanec /Jakarta/                 30. 7. 1975
Ing. František Bohatý, CDA a.i.     
František Váca, CDA, a.i.                                    17. 9. 1980
Dr. Milan Koudelka, velvyslanec /Jakarta/               8. 9. 1982
Miroslav Jordán, CDA a.i.                                    1986 – 1991
Jaromír Deyl, CDA a.i.                                        1991 – 1994
Ivan Hotěk, CDA a.i.                                           1995 – 2000
PhDr.Vítězslav Grepl, velvyslanec             2000 – 2004
Ing. Dana Huňátová, velvyslankyně                       2004 – 2008
PhDr. Jan Füry,  velvyslanec                                2008 -