Prvními zprostředkovateli vztahů mezi Bílou Rusí a Českými zeměmi byli obchodníci a misionáři. Českým panovníkem, který jako první obrátil svůj zrak na dnešní Bělorusko, byl již v polovině 13. století Přemysl Otakar II. Svoji pozornost na Bělorusko obraceli i mnozí další čeští panovníci. K nejaktivnějším z nich patřil Jan Lucemburský.

K většímu propojení vzájemných vztahů došlo za vlády Jagellonců, jejichž dynastie pocházela z Litvy, ale vládla v Polsku, Čechách a Uhrách. Vyvrcholením aktivity v těchto vztazích bylo v roce 1397 založení koleje pro litevské studenty na pražské Karlově univerzitě.

Na přelomu 14. a 15. století se na dvoře polsko-litevského vládce Jagella nacházelo relativně hodně Čechů. K častějším kontaktům mezi Prahou a polsko-litevským státem došlo díky dočasnému uzavření Krakovské univerzity po roce 1370.

K intenzivních vztahům došlo v době husitské. Bezprostředně po vyhlášení křížové výpravy proti husitům, začal husitský politik Werner z Rakova sondovat u Vladislava II. Jagellonského, zda by nepřijal českou královskou korunu. Husitsko-litevské jednání znepokojovalo stoupence Zikmunda Lucemburského. Radili mu, aby provdal svou dceru za některého knížete z rodu Jagellonců a upevnil tím tak vztahy s Polskem a Litvou. To se nezdařilo. Naopak byli vyslyšeni husité a litevský velkokníže vyslal do Prahy knížete Zikmunda Korybutoviče. Korybut se v Praze ujal i tradičních výsad panovníka (např. mohl razit mince). K jeho nejznámější akci patří oblehání hradu Karlštejna, který se mu dobýt nepovedlo. Byly tu i pokusy, kterými se stoupenci ze strany Zikmunda Lucemburského snažili překazit spojení mezi husity a Litevci. Je možné, že při zmaru tohoto spojenectví hráli roli čeští katoličtí emigranti. Někdy ve 30. letech 15. století patrně došlo k ovlivnění litevského pravopisu, pravopisem českým a to i přesto, že čeština má blíže k běloruštině. Byla to změna provedená mistrem Janem Husem.

Od poloviny 15. století se dynastie Jagellonců, která v té době vládla v Polském království a Litevském velkoknížectví, dostává také na český a uherský trůn. Vladislav Jagellonský byl první Jagellonec, který se chopil panování na českém trůnu (1471 - 1516). Jeho panování a poté vláda jeho syna Ludvíka vedly k častým sporům s  Polským královstvím a Velkoknížectvím litevským a vzájemným válkám.

Dle historiků okolo roku 1517 dorazil do Prahy nejvzdělanější rodák z Bílé Rusi – František Skaryna. Ten v tiskárně na Starém Městě pražském mezi lety 1517 – 1519 vytiskl 23 knih Starého zákona, které pak přeložil do staré běloruštiny. Tento počin staví běloruštinu mezi nejstarší jazyky ve východoevropském prostoru, do nichž byla Bible přeložena. V 16. století byla také oficiálním jazykem Litevského velkoknížectví.

Od konce 16. až do začátku 20. století byly styky mezi českými a běloruským zeměmi minimální. Bylo to ovlivněno vnitropolitickým vývojem obou zemí. První spolupráci s polskými a litevskými protestanty se snažil navázat již Jan Ámos Komenský. Chtěl do těchto zemi vyslat učitele a kazatele z Jednoty bratrské. Jeho snahám se dostalo úspěchu a bylo mu nabídnuto knížetem Stanislavem Albrechtem Radzwillem, aby šel reformovat školství do Litvy. J. A. Komenský za sebe poslal spolupracovníka kazatele Adama Hartmanna.

Nepatrné náznaky vztahů mezi Českými zeměmi a Bílou Rusí můžeme vysledovat během sedmileté války a také během válek napoleonských, kdy na českém území působil 5. vitebský hulánský pluk.

Od druhé poloviny 19. století se z Čech a Moravy vystěhovalo mnoho obyvatel do Minské gubernie. První zmínka o tom je z roku 1855, kdy se několik rodin přestěhovalo do vesnice Holovčice v dnešním Narovlajnaském okrese. Nejpočetnější zastoupení však Češi měli a patrně ještě mají v dnešní Gomelské oblasti v okolí měst Řečice a Mozyr.

Záznamy o prvních běloruských politických emigrantech jsou z roku 1905, kdy jim azyl poskytlo ještě Rakousko-Uhersko. V témže roce vznikla na území Čech první běloruská organizace Tábor. V průběhu první světové války byly na Českém území zřízeny zajatecké tábory, kde byli i zajatci běloruského původu. Mnoho vojáků českého a moravského původu bojovalo na území dnešního Běloruska. Po vzniku Československa v roce 1918 došlo ke vzniku Běloruské národní rady (BNR). Běloruští politici se domnívali, že by se Československo mohlo stát zprostředkovatelem a ochráncem jejich zájmů. Svědčí o tom korespondence a následná schůzka T. G. Masaryka a Antona Łuckieviče. Přestože se k tomu Masaryk stavěl negativně, byla v Praze mezi českolovenskou vládou a BNR v roce 1921 uzavřena dohoda, díky které byly poskytnuty vysokoškolská stipendia běloruským studentům. V zaří téhož roku se v Praze konal Všeběloruský sjezd, který měl velký vliv na myšlenku o běloruské samostatnosti. Z Prahy se až do počátku druhé světové války stalo středisko běloruského demokratického exilu. K oslabení jejich aktivity došlo, když Českolovensko uznalo Sovětský svaz a tím i Běloruskou sovětskou socialistickou republiku.

Za druhé světové války čeští vojáci (vyjma několika desítek partyzánů české národnosti) na území Běloruska nepůsobili. Tragickým momentem v historii obou zemí je vyvraždění nejméně pěti tisíc českých židů v Baranovičích a koncentračním táboře Malý Trascianiec mezi 14. červencem a 22. zařím 1942. V listopadu 1945 předala českolovenská vláda sovětské straně tzv. Běloruský historický archiv, který v Praze vybudoval za první republiky dr. Tamaš Hryb.

Od února 1948 až do rozpadu Sovětského svazu byly otázky vzájemné spolupráce řešeny na základě bilaterálních vztahů mezi ČSSR a SSSR, ale také na úrovni Československé socialistické republiky a Běloruské socialistické republiky, jako součásti Sovětského svazu.

Rozpadem SSSR, který byl mj. podepsán v Bělověžském pralese na území Běloruska, a vznikem samostatného Běloruska v roce 1991 nastalo období vzájemně korektních vztahů, což se ovšem začalo měnit po roce 1994, od kdy dochází mezi oběma zeměmi k rozdílným názorům v otázkách politických i lidsko-právních. Současné vztahy se tak rozvíjí především v oblasti ekonomické.

Zdroj: Dějiny Běloruska - Michal Plavec: „Česko-běloruské vztahy od dob nejstarších až po současnost“, vydalo NLN s.r.o. v roce 2006. Pro potřeby Velvyslanectví ČR v BY upravila dle knižní předlohy Kateřina Palečková.