Diplomatické styky mezi oběma zeměmi byly navázány 19. 6. 1919. S nástupem II. světové války byly v roce 1939 přerušeny. Dne 16. 11. 1970 bylo podepsáno ujednání o zřízení konzulárních a obchodních zastoupení.  Na úrovni velvyslanectví pak byly diplomatické styky obnoveny  9. 2. 1977. Plného rozkvětu se však dočkaly až po ukončení studené války a pádu komunistického režimu.

Již v roce 1990 přijel do Španělska na oficiální návštěvu československý prezident Václav Havel. Španělsko uznalo ČR k 1. 1. 1993. V roce 1995 se uskutečnila návštěva španělského krále Juana Carlose I. a královny Sofíe v Praze.

Václav Havel v roce 1997 získal nejvýznamnější španělské ocenění udělované zahraničním osobnostem s výjimečným kulturním, akademickým či politickým profilem, Cenu prince asturského. Princ Filip přijel ještě jako následník trůnu na první oficiální návštěvu Prahy v květnu 2001 a v roce 2004 pozval manžele Havlovy na svou svatbu s Letizií Ortiz.

Václav Havel měl ke Španělsku, jeho kulturnímu a lidskému bohatství a rozmanitosti vřelý vztah, v letech 1997, 1999, 2001 a 2002 pobýval na pozvání krále Juana Carlose a královny Sofíe ve Španělsku na soukromých ozdravných pobytech, což vytvářelo neformální příležitosti k četným přátelským setkáním s královským párem.

V roce 2004 přijel na státní návštěvu Španělska i druhý prezident ČR Václav Klaus.

V roce 2005 otevřel tehdejší královský princ a dnešní král Filip VI. s manželkou Letizií v Praze pobočku Cervantesova institutu.

V následujících letech probíhaly návštěvy na úrovni premiérů a ministrů.  Jejich přehled naleznete v podkapitole Přehled vrcholných návštěv.