Las relaciones diplomáticas entre ambos países se establecieron el 19 de junio de 1919. Se suspendieron en 1939 con el inicio de la Segunda Guerra Mundial. El 16 de noviembre de 1970 fue firmado el acuerdo sobre el establecimiento de una representación consular y comercial recíproca. A nivel de embajadas, las relaciones diplomáticas se restablecieron  el 9 de febrero de 1977, pero el verdadero auge sólo se notó  al acabar  la Guerra Fría y al caer el régimen comunista en Europa Central a finales de los años 80.

Ya en 1990, un año después de la caída del comunismo, viajó a España en una visita oficial el presidente de Checoslovaquia Václav Havel. España reconoció a la República Checa desde el día de su creación, el 1 de enero de 1993. En 1995 tuvo lugar la visita del Rey Juan Carlos I de España y la Reina Sofía a Praga.

En 1997, Václav Havel fue galardonado con el Premio Príncipe de Asturias. El  entonces Príncipe heredero Felipe realizó su  primera visita oficial a Praga en mayo de 2001 y en 2004 invitó a Václav Havel y a su esposa  a su boda con Letizia Ortiz.

Václav Havel mantuvo una cálida relación con España, que valoraba por su riqueza cultural y humana y por su diversidad intelectual e histórica. En los años 1997, 1999, 2001 y 2002 disfrutó en España de sus estancias de salud privadas gracias a la invitación del Rey Juan Carlos y la Reina Sofía, lo que brindó numerosas oportunidades informales para reuniones amistosas con la pareja real.

En el año 2004 el segundo presidente checo, Václav Klaus, realizó una visita de Estado a España.

En el año 2005 el entonces príncipe Felipe y su esposa Dña. Letizia inauguraron el Instituto Cervantes en Praga.

Durante los siguientes años se realizaron varias visitas a nivel de primeros ministros, ministros y parlamentarios que permitieron profundizar en las relaciones políticas y enriquecer el diálogo checo-español.  El resumen de las cumbres y visitas bilaterales.