Першымі пасрэднікамі паміж беларускімі і чэшскімі землямі былі гандляры і місіянеры. Чэшскім кіраўніком, які ўпершыню скіраваў свой погляд на сённяшнія беларускія землі, стаў у сярэдзіне XIII стагоддзя Пржэмысл Отакар II. Беларусь прыцягвала ўвагу і многіх іншых чэшскіх кіраўнікоў. Адным з актыўнейшых быў Ян Люксембургскі, а пазней Жыгімонт І Люксембургскі.

Больш цесныя адносіны ўсталяваліся падчас праўлення Ягелонаў, дынастыя якіх паходзіць з Літвы. На мяжы XIV-XV стагоддзяў пры двары польска-літоўскага ўладара Ягайлы знаходзілася даволі шмат чэхаў. Пікам актыўнасці гэтых адносін стала адкрыццё ў 1397 калегіі для літоўскіх студэнтаў у пражскім Карлавым універсітэце.

Атрады чэшскага палкаводца Яна Сокала з Ламберка ўдзельнічалі ў складзе польска-літоўскага войска ў памятнай Грунвальдскай бітве супраць Тэўтонскага ордэна ў 1410 годзе. Сярод удзельнікаў бітвы быў і будучы нікім не пераможаны палкаводзец гусітаў Ян Жыжка з Троцнава. Далейшае паглыбленне адносінаў адбылося менавіта ў гусіцкія часы. У 1420 правае крыло гусітаў прапанавала літоўскаму князю Вітаўту чэшскую карону. Той не прыняў яе, аднак у 1422 адправіў у Прагу ў якасці намесніка свайго пляменніка Жыгімонта Карыбутавіча, які стаў уладаром Чэхіі ў 1422-1427 гадах.

З сярэдзіны XV стагоддзя дынастыя Ягелонаў, якая ў той час уладарыла ў Каралеўстве Польскім і Вялікім княстве Літоўскім, ўзышла таксама на чэшскі і венгерскі трон. Уладзіслаў Ягелонскі быў першым з Ягелонаў, які атрымаў чэшскую карону (1471-1516). Пасля яго смерці ў Чэхіі ўладарыў яго сын Людовік.

Згодна з гісторыкамі, каля 1517 ў Прагу прыбыў самы адукаваны ўраджэнец беларускіх зямель - Францыск Скарына. У 1517-1519 гадах у Празе ў друкарні Старога Горада ён надрукаваў 23 кнігі Старога Запавету, перакладзеныя на старабеларускую мову - дзяржаўную мову ВКЛ у XVI стагоддзі. Гэта ставіць беларускую мову ў шэраг найстарэйшых моў усходнееўрапейскай тэрыторыі, на якія была перакладзена Біблія.

З канца XVI і да пачатку XX стагоддзя кантакты паміж чэшскай і беларускай краінамі былі мінімальныя. На гэта паўплывала іх унутрыпалітычнае развіццё. Першае супрацоўніцтва з польскімі і літоўскімі пратэстантамі спрабаваў наладзіць ужо Ян Амас Коменскі. Ён хацеў адправіць у гэтыя землі настаўнікаў і прапаведнікаў з Чэшскіх братоў. Яго намаганні былі паспяховыя, і князь Альбрэхт Станіслаў Радзівіл прапанаваў яму рэфармаваць адукацыю ў ВКЛ. Коменскі замест сябе адправіў прапаведніка Адама Гартмана.

Нязначныя кантакты паміж чэшскімі і беларускімі землямі мы можам назіраць падчас Сямігадовай вайны, а таксама падчас напалеонаўскіх войнаў, калі на чэшскай тэрыторыі знаходзіўся 5-ы віцебскі ўланскі полк.

З другой паловы XIX стагоддзя шмат грамадзян з Чэхіі і Маравіі (іх тэрыторыі ўваходзілі ў склад Аўстра-Венгрыі) было выселена ў Мінскую губерню. Першая згадка пра гэта адносіцца да 1855 года, калі некалькі сем'яў перасялілася ў вёску Галоўчыцы ў сённяшнім Нараўлянскім раёне. Самае вялікае прадстаўніцтва чэхі мелі і маюць да гэтага часу ў Гомельскай вобласці ў ваколіцах Рэчыцы і Мазыра.

Запісы пра першых беларускіх палітычных эмігрантаў адносяца да 1905 года, калі ім дала прытулак яшчэ Аўстра-Венгрыя.У гэтым жа годзе на тэрыторыі Чэхіі з'явілася першая беларуская арганізацыя «Табар». Падчас першай сусветнай вайны на чэшскай тэрыторыі былі створаны лагеры, дзе знаходзіліся і палонныя беларусы. Многія салдаты чэшскага і мараўскага паходжання змагаліся на землях сучаснай Беларусі. У 1917 г. у Бабруйску быў часова дыслакаваны Чэхаславацкі запасны батальён. Пасля ўзнікнення Чэхаславакіі ў 1918 годзе была створана Беларуская Народная Рэспубліка ( БНР). Беларускія палітыкі лічылі, што Чэхаславакія магла стаць пасрэднікам і абаронцам яе інтарэсаў. Пра гэта сведчыць карэспандэнцыя і нарады Т. Г. Масарыка з Антонам Луцкевічам. Нягледзячы на негатыўнае стаўленне Масарыка, у 1921 годзе ў Празе паміж чэхаславацкай уладай і БНР была заключана дамова, дзякуючы якой беларускім студэнтам была прадастаўлена стыпендыя для навучання ў ВНУ. У верасні гэтага ж года ў Празе праходзіў Усебеларускі з'езд, які аказаў вялікі ўплыў на ідэю беларускай незалежнасці. Да пачатку Другой сусветнай вайны Прага была цэнтрам беларускай дэмакратычнай эміграцыі. Паслабленне яе актыўнасці адбылося, калі Чэхаславакія прызнала Савецкі Саюз і Беларускую Савецкую Сацыялістычную Рэспубліку.

Падчас Другой сусветнай вайны чэшскіх салдат на тэрыторыі Беларусі не было (за выключэннем некалькіх дзесяткаў партызан чэшскай нацыянальнасці ). Трагічным момантам у гісторыі абедзвюх краін стала знішчэнне як мінімум пяці тысяч чэшскіх габрэяў у Баранавічах і канцлагеры Малы Трасцянец ў перыяд з 14 ліпеня па 22 верасня 1942 года. У лістападзе 1945 года чэхаславацкае ўрад перадало савецкаму боку т. зв. Беларускі замежны архіў, які быў створаны ў Празе Тамашом Грыбам у часы Першай рэспублікі.

З лютага 1948 года і да распаду Савецкага Саюза пытанні аб узаемным супрацоўніцтве вырашаліся на аснове білатэральных адносін паміж ЧССР і СССР, а таксама на ўзроўні Чэхаславацкай Сацыялістычнай Рэспублікі і Беларускай Савецкай Сацыялістычнай Рэспублікі як часткі Савецкага Саюза.

У 1991 годзе з распадам СССР і ўзнікненнем незалежнай Беларусі прыйшоў час узаемна-карэктных адносін, якія, аднак, пачалі змяняцца пасля 1994 года, калі ў краін з'явіліся адрозныя погляды на палітыку і правы чалавека. Сённяшнія стасункі развіваюцца, перш за ўсё, у эканамічнай галіне.

Крыніца: Dějiny Běloruska - Michal Plavec: „Česko-běloruské vztahy od dob nejstarších až po současnost",выдавецтва NLN s.r.o., 2006 г.